마지막 샘플 휴머노이드 로봇

드디어 마지막 예제인 휴머노이드 로봇까지 제작 했다.
 
사실 완성은 어제 했지만 완성된 시간이 너무 늦어서 그냥 자고 오늘 포스팅 한다.

이 녀석이 재미 있는건
단 3개의 모터로 여러가지 동작을 한다는 거다.
 

모터 총 3개중 2개는 다리에 부착 하여 걷는데 이용하며 등쪽에 부착된 단 하나의
모터로 고개(사실 어깨)와 손이 움직인다.

원리를 알고 나면 간단하지만.. 한쪽으로 돌리면 한쪽손이 열리고 다른쪽으로 돌리면
다른쪽 손이 열리는 구조지만...

적은 자원을 가지고 효율적으로 만든것 같다..
이녀석의 기능은 일단 가만히 대기하고 있다가. 초음파 센서부분에 뭔가 장애물이 보이면
걸어 오기 시작한다.

일정 거리인지 목표물 거리 측정한 뒤에 일정 거리 이내로 다가오면 멈추는건지 일단 멈춘다.

그 뒤에 컬러센서 있는 부분에 색이 있는 구슬을 가져다 놓으면 색상을 구분해 낸다.




귀엽게도 녹색을 쥐어주면 신나게 춤을 춘다...

예제는 다 해 봤고... 이제 남은건 응용뿐...

사실 어제 안드로이드 스마트폰을 이용해서 NXT에 접속해서 소리 내는것 까지 해 봤고 오늘은 안드로이드로 모터 돌리는 것과 안드로이드에 조종기를 만드는것 까지 해 봤다.

모터 돌리는 부분에서 돌아가는 동안 아무 동작을 못해서 일단 이거 저거 연구하는데 까지 시간이 걸릴듯 하다 예제야 원래 만들어져 있는것 조립만 하고 기본 프로그램 돌리면 되니 하루씩 밖에 시간이 안 걸렸지만 이번엔 내가 직접 설계하고 조립한후 프로그래밍도 직접 해야 하니 시간이 꽤 걸릴듯 하다.

일단 목표는 간단한 RC카 만드는게 목표다 전진 후진 좌회전 우회전 일단 이게 목표다.

대강 코드를 들여다 보니 모터 속도 설정 하고 이것 저것 다 되는듯 하다.
블루투스를 이용해서 NXT에 접속한후 자동차 조종이라... 블루투스 방식이라 지원 거리가
10미터 내외 밖에 안 되지만 어차피 밖에서 돌릴것도 아니고 스마트폰으로 뭔가 조종이 된다는 사실이 재미있을듯 하다.

안드로이드 개발자지만 블루투스나 이것 저것 안 해 본부분 투성이고 공부해서 구현해야할 내용들 뿐이지만 의욕이 생긴다